碼垛(duo)機器人的(de)結構特點：

中下層(ceng)堆(dui)垛機(ji)主(zhu)要由平(ping)推(tui)輸送機、慢(man)停(ting)輸送機、分(fen)度輸(shu)送機、托盤倉(cang)、托盤輸送(song)機、編組(zu)機、推袋裝置、碼垛裝(zhuang)置(zhi)和(he)碼(ma)垛輸送機組成。其(qi)結構(gou)設計優(you)化(hua)，動作穩(wen)定可靠(kao)。碼垛過(guo)程完全自動(dong)化，正常(chang)操作時不(bu)需(xu)要(yao)人工幹(gan)預，適用(yong)範圍(wei)廣(guang)。

碼垛機器(qi)人控製係(xi)統(tong)的特(te)點(dian)：

主要控(kong)製元(yuan)件(jian)，包括可(ke)編程(cheng)控製(zhi)器、變(bian)頻調(diao)速(su)器、接近開(kai)關(guan)、按鈕開關和接(jie)線端子(zi)，均(jun)為(wei)很(hen)好產(chan)品(pin)，保(bao)證了(le)係統硬(ying)件的可靠性(xing)和長(zhang)壽(shou)命。高質(zhi)量(liang)的硬件和專家(jia)設計(ji)的專用控製軟件相(xiang)結(jie)合(he)，實(shi)現(xian)了係統的高度自(zi)動化。完(wan)善的安全(quan)聯鎖機製可以為設(she)備(bei)和操作人員提(ti)供(gong)保護(hu)。

機器人碼垛工作(zuo)站(zhan)是(shi)一個集成係統，包(bao)括(kuo)工業機器人、控製器、編(bian)程器、機器人手爪、自動碼垛機、托盤(pan)輸送定位設備和碼垛模式(shi)軟件。還(hai)配(pei)有自動稱重、貼標(biao)、檢(jian)測(ce)和通訊(xun)係統，並與(yu)生產控製係統連接，形成完整的整體(ti)化包裝生產線。

生(sheng)產線(xian)末端(duan)碼垛的簡(jian)單(dan)工作站：這(zhe)種靈(ling)活(huo)的碼垛係統從輸送線裝卸工件，碼垛和添加(jia)墊層等(deng)。隨(sui)後(hou)是一(yi)條(tiao)輸送線，將(jiang)托盤送走(zou)。

碼垛/拆(chai)垛工作站：這種柔性碼垛係統可以(yi)將三種(zhong)不同(tong)的貨(huo)物(wu)堆成一垛，機器人還可以抓(zhua)取(qu)托盤和墊(dian)子，在垛滿(man)後由(you)輸送線自動輸出(chu)。

生產線碼垛：工件在輸送線的定(ding)位(wei)點抓取，放在兩個(ge)不同的托(tuo)盤上(shang)，墊子也由機器人抓取。

生產線末(mo)端用於碼垛的複雜工作站：工件來(lai)自三(san)個不同的螺(luo)紋(wen)體，它(ta)們(men)被抓取並(bing)放在三個不同的托盤上，層墊也(ye)由機器人抓取。