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淺談全自動碼垛機器人的控製技術有哪些

淺談全自動碼垛機器人的控製技術有哪些

發布日期:2019-03-01 作者: 點擊:

機器人碼(ma)垛機(ji)的適(shi)用(yong)範圍(wei)

1、條件與(yu)形(xing)狀(zhuang)

(1)搬運(yun)物(wu)條(tiao)件。為(wei)了適應(ying)機器人碼垛(duo)機的(de)工作(zuo),要求(qiu)搬運物品必(bi)須(xu)是箱裝和袋(dai)裝。這(zhe)樣(yang)碼垛機才能(neng)把(ba)物品搬運到(dao)輸(shu)送機上。此(ci)外,要求手(shou)工裝載(zai)的物品停放(fang)後(hou)貨(huo)態不能變化(hua)。

(2)搬運物的形狀。碼垛機工作條件(jian)之(zhi)*是(shi)要求搬(ban)運物的形狀要(yao)規則(ze),以(yi)便裝箱(xiang)。玻璃、鐵(tie)、鋁(lv)等材(cai)料(liao)的缸(gang)和(he)罐(guan)之類,以及棒(bang)狀、筒(tong)狀物和環(huan)狀物等,因形狀不規則,不便(bian)裝箱。適合(he)碼垛機工作的物品有紙(zhi)箱、木(mu)箱、紙袋、麻(ma)袋和布袋等。

2、機器(qi)人碼垛機的效率

(1)直(zhi)角坐標(biao)機器人碼垛機,其(qi)效率(lv)較(jiao)低(di),每(mei)小時(shi)搬運200一600個包裝(zhuang)物品(pin)。

(2)關(guan)節(jie)型(xing)機器人碼垛機,其效率為4小(xiao)時搬運300一1000個包(bao)裝物品。

(3)圓(yuan)柱坐(zuo)標碼垛機,屬於(yu)中等效率的碼垛機,每小時裝載600一(yi)1200個包裝物品。

(4)低腳(jiao)式碼垛機,效(xiao)率較高(gao),每小時裝載1000一1800個(ge)包裝物品。

(5)高腳式碼垛機,屬(shu)於高效率碼垛機,每小時可(ke)裝載1200-3000個包裝物品。

機器人碼垛機的作用是將裝箱的產品(啤(pi)酒等(deng))有規律地碼放在垛盤上(shang),以便入庫(ku)和出廠。碼垛機抓(zhua)手的工作原(yuan)理(li)是在高速(su)幹包生(sheng)產(chan)線上,通過(guo)輸箱鏈(lian)道(dao)將(jiang)箱子(zi)有規(gui)律(lv)地集(ji)中到整理平(ping)台(tai)上,外(wai)形尺(chi)寸(cun)和垛盤相(xiang)等,上下(xia)層(ceng)排(pai)列(lie)方式(shi)不(bu)同(tong)(如(ru)圖2所(suo)示(shi)),碼垛機抓手從整(zheng)理平台上將整層的箱子抓起(qi)→上升→旋(xuan)轉(zhuan)到垛盤(pan)上方→下降(jiang)→放到垛盤上,碼到規定(ding)的層數(shu),完(wan)成一垛的碼垛。

機器人碼垛機結構簡單(dan)實(shi)用。整機結(jie)構(gou)設計(ji)簡(jian)單(dan)、合理、實用,占地麵(mian)積小,與傳(chuan)統碼垛機相比(bi)可節省廠(chang)房麵積(ji)1/3左(zuo)右(you),碼垛能力(li)可達(da)600—1 200袋/h。用戶(hu)可以根據(ju)企業實際需(xu)要進行選擇(ze)。自(zi)動化水平高。從(cong)進(jin)袋、轉向(xiang)、編(bian)碼直到碼垛全過程,可實現(xian)全(quan)自動(dong)連(lian)續(xu)運行。該(gai)機除(chu)具有正(zheng)常(chang)開(kai)停車(che)功能外,同時還(hai)具(ju)有自診、報警、打印、通信、故(gu)障連鎖(suo)等功(gong)能。並(bing)留(liu)有與中央控(kong)製(zhi)室(shi)通(tong)信(xin)的軟(ruan)件和接(jie)口(kou)。

碼垛機器人因為比普(pu)通的機械(xie)式碼垛機工作效率高、故障(zhang)率低、容易(yi)保養,因(yin)此被廣泛(fan)的應用。碼垛機器人控製技術的主要任(ren)務(wu)就(jiu)是控製工業機器人在工作空間(jian)中的運動位(wei)置、姿態(tai)和軌(gui)跡(ji)、操(cao)作順序及(ji)動作的時間等。那(na)麽碼垛機器人的控製技術(shu)有哪些呢(ne)?

碼垛機器人

  1、網(wang)絡(luo)化機器人控製器技術

  目(mu)前(qian)碼垛機器人的應用工程由(you)單台機器人工作站(zhan)向機器人生產線發(fa)展(zhan),機器人控製器的聯(lian)網技術變得越(yue)來越重要。控製器上具有串(chuan)口、現場總線及以太網的聯網功能。

  2、碼垛機器人的故障診(zhen)斷與安(an)全維(wei)護(hu)技術

  通過各種(zhong)信息(xi),對機器人故障進行診斷(duan),並進行(xing)相應維護,是保證(zheng)機器人安全性的關鍵(jian)技術。

  3、模塊化層次(ci)化的控製器軟件係統(tong)

  軟件係(xi)統建(jian)立(li)在基(ji)於開源的實時多(duo)任務操作係統Linux上,采用分(fen)層和模(mo)塊(kuai)化結構設(she)計,以實現軟件係統的開放性(xing)。整個控製器軟件係統分為硬(ying)件驅(qu)動層、核(he)心(xin)層和應用層。

  4、碼垛機器人開放性模塊化的控製係統體(ti)係結構

  采(cai)用分布(bu)式CPU計算(suan)機結構,分為機器人控製器(RC),運動控製器(MC),光(guang)電隔離I/O控製板(ban)、傳感器處(chu)理板和編程示教盒(he)等。機器人控製器(RC)和編程(cheng)示教(jiao)盒通過串口/CAN總(zong)線(xian)進行通訊(xun)。

  碼垛機器人的應用在國(guo)內已經(jing)形成了(le)一個很(hen)好(hao)的市(shi)場(chang),也得(de)到了大(da)多數客戶的認可,其實碼垛機器人的控製係統的任務主要就是控製機器人在工作時的空間運動位置、軌跡和姿(zi)態以及操作的順(shun)序(xu)和動作的時間等等一係列。我(wo)們(men)除了要了解(jie)碼垛機器人的控製技術有哪些(xie)之外,還需了解碼垛機器人控製係統的設計,隻有這樣才(cai)能對(dui)碼垛機器人有一個更(geng)好的認(ren)識(shi)和了解。



本文網址:http://hnjdyzs.com/news/388.html

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